《咏怀古迹五首·其四》的写作背景是什么？该如何去理解呢？

　　【原文】

　　蜀主窥吴幸三峡，崩年亦在永安宫。

　　翠华想像空山里，玉殿虚无野寺中。

　　古庙杉松巢水鹤，岁时伏腊走村翁。

　　武侯祠堂常邻近，一体君臣祭祀同。

　　【注释】

　　蜀主：指刘备。

　　永安宫：在今四川省奉节县。

　　野寺：原注今为卧龙寺，庙在宫东。

　　伏腊：伏天腊月。指每逢节气村民皆前往祭祀。

　　【译文】

　　刘备出兵伐吴就驻扎在三峡，无奈战败归来去世在永安宫。

　　昔日翠旗飘扬空山浩浩荡荡，永安宫湮灭在这荒郊野庙中。

　　古庙里杉松树上水鹤做了巢，每逢节令仍举行隆重的祭祀。

　　丞相的祠庙就在先王庙临近，君臣共同享受着礼仪和祭礼。

　　【创作背景】

　　这组诗是咏古迹怀古人进而感怀自己的作品。作者于唐代宗大历元年(766年)从夔州出三峡，到江陵，先后游历了宋玉宅、庾信古居、昭君村、永安宫、先主庙、武侯祠等古迹，对于古代的才士、国色、英雄、名相，深表崇敬，写下了《咏怀古迹五首》，以抒情怀。